Bisikletin tarihi günümüzden 400 yıl kadar öncesine kadar dayanmaktadır. İlk bisikler 1645 yılında “Jean Theson” tarafından yapılmıştır. Bu bisiklet günümüzdeki bisikletlerden çok farklıydı. Birinci farkı ilk bisiklet, günümüzdeki bisikletler gibi iki tekerlekli değil dört tekerlekliydi. İkinci farkı ise bir pedala sahip değildi. Bisikleti kullanan insan bisikleti ayakları ile iterek sürmek zorundaydı. İlk bisikletin daha bir çok farkı ve sorunu vardı. Bu sorunları icat edildiği zaman yaygınlaşmasına engel oldu.

İki tekerlekli bisikletin icadı 1791 yılında olmuştur. Bu bisiklete “Ceerifere” adı verilmiştir. Bu bisikletin de pedalları yoktu ve bisikleti süren kişi ayakları ile itmek zorundaydı. Pedallı bisikletin icat edilmesi çok da uzun sürmedi. 1817 yılında ilk pedallı bisiklet yapıldı. Bu bisikleti Boran von Dreis icat etmiştir. Bu bisiklete de “Draisienne” adı verilmiştir. Bu bisiklette pedal, ön tekerleğe bağlı şekilde bulunuyordu ve ön tekerlek,  arka tekerlekten en az iki kat daha büyüktü. Draisienne bisikleti çok rağbet görmüştü.

Günümüz bisikletlerine yakın ilk bisiklet 1839 yılında yapılmıştır. Bu bisikleti İskoçyalı “Kirk Patrick Macmillan” icat etmiştir. Bisikletin gelişimi 19. yüzyılda hızlanmıştır. Velosipet’in icadı ise 1861 yılında olmuştur. Bu bisiklet ilk yapıldığında tahtadandı. 1875 yılında ise ön tekerde olan pedal arka tekerle bağlantılı hale getirildi. Bu sayede bisiklet, daha az enerji ile daha uzun mesafeler gidilebilir hale geldi. 1880 yılında ise John Starley bisikletin tekerleklerini eşit hale getirdi. Tam 8 yıl sonra da John Boyd Dunlop tarafından havalı lastikler bisiklette uygulanmaya başladı. Tekerlekleri havalı hale getirilen bisiklet daha kullanışlı hale geldi ve hızla yayılmaya başladı. Günümüze gelindiğinde onlarca çeşit bisiklet çeşidi ve binlerce marka ortaya çıktı. Yine günümüzde 3 kişiden 1’i bisiklet kullanır hale geldi.